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焊接變位機與焊接機器人之間應該如何配合工作

作者: 焊接變位機 時間:2018-11-06 來源:焊接變位機
摘要:焊接機器人雖然有5-6個自由度,其焊槍可到達作業范圍內的任意點以所需的姿態對焊件施焊,但在實際操作中,對于一些結構復雜的焊件,如果不將其適時變換位置,就可能會和焊槍發...

焊接機器人雖然有5-6個自由度,其焊槍可到達作業范圍內的任意點以所需的姿態對焊件施焊,但在實際操作中,對于一些結構復雜的焊件,如果不將其適時變換位置,就可能會和焊槍發生結構干涉,使焊槍無法沿設定的路徑進行焊接。
 
另外,為了保證焊接質量,提高生產效率,往往要把焊縫調整到水平、船型等較佳位置進行焊接,因此,也需要焊件適時地變換位置。基于上述兩個原因,焊接機器人幾乎都是配備了相應的焊接變位機才實施焊接的,其中以翻轉機、變位機和回轉臺為多。

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前面已經說了,焊接變位機與焊接機器人之間的運動配合,分非同步協調和同步協調兩種。前者是機器人施焊時,焊接變位機不運動,待機器人施焊終了時,焊接變位機械才根據指令動作,將焊件再調整到某一較佳位置,進行下一條焊縫的焊接。如此周而復始,直到將焊件上的全部焊縫焊完。
 
后者不僅具有非同步協調的功能,而且在機器人施焊時,焊接變位機可根據相應指令,帶著焊件協調運動,從而將待焊的空間曲線焊縫連續不斷地置于水平或船型位置上,以利于焊接。由于在大多數焊接結構上都是空間直線焊縫和平面曲線焊縫,而且非同步協調運動的控制系統相對簡單,所以焊接變位機與機器人的運動配合,以非同步協調運動的居多。
 
這兩種協調運動,對焊接變位機械的精度要求是不同的,非同步協調要求焊接變位機械的到位精度高;同步協調除要求到位精度高外,還要求高的軌跡精度和運動精度。這就是機器人用焊接變位機與普通焊接變位機的主要區別。

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